數(shù)控銑床拉刀故障診斷與維修論文

時間：2022-10-08 23:23:30 數(shù)控畢業(yè)論文我要投稿

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　　數(shù)控銑床拉刀故障的診斷與維修論文

數(shù)控銑床拉刀故障診斷與維修論文

　　摘要：拉刀故障是數(shù)控銑床的常見故障之一，主軸松、拉刀動作涉及電氣、機械及液壓回路，回路中任何一個環(huán)節(jié)的失效都會引起機床拉刀動作故障。

　　本文從企業(yè)維修案例著手，介紹了XKA714B/F數(shù)控銑床主軸結(jié)構(gòu)和控制原理，分析了常見的故障點，并采用流程圖的形式介紹了故障診斷方法，最后對故障維修方式進行了探討。

　　關(guān)鍵詞：數(shù)控銑床;拉刀故障;診斷與維修;流程圖

　　在企業(yè)生產(chǎn)過程中，XKA714B/F立式數(shù)控銑床主軸會出現(xiàn)如下故障現(xiàn)象：操作工人在進行手動換刀操作時，刀具可以拿下，但裝上刀后，按“主軸拉刀”按鈕，拉刀動作明顯比平常慢，重復一次松、拉刀過程，拉刀時間變得更長，再重復幾次后，拉刀動作幾乎沒有了。

　　機床狀態(tài)提示：處于松刀狀態(tài)。

　　拉刀故障是數(shù)控銑床的常見故障之一。

　　主軸松、拉刀動作涉及電氣、機械及液壓回路，回路中任何一個環(huán)節(jié)的失效都會引起機床拉刀動作故障。

　　要分析和排除松、拉刀這一故障，首先要知道主軸部件的機械結(jié)構(gòu)組成及松、拉刀動作的原理及過程，然后熟悉常見的故障點，掌握故障診斷思路及流程，最后維修排除故障。

　　主軸結(jié)構(gòu)和控制原理

　　數(shù)控銑床一般可分為立式銑床、臥式銑床和立臥兩用數(shù)控銑床三種。

　　本維修案例使用的是XKA714B/F立式數(shù)控銑床，它由床身、立柱、主軸箱、工作臺、液壓系統(tǒng)、伺服裝置、數(shù)控系統(tǒng)等組成。

　　床身用于支撐和連接機床各部件，主軸箱用于安裝主軸，主軸內(nèi)裝有拉刀機構(gòu)，拉刀機構(gòu)采用液壓裝置及碟形彈簧來完成拉刀、松刀動作。

　　主軸下端的錐孔用于安裝銑刀。

　　當主軸箱內(nèi)的主軸電機驅(qū)動主軸旋轉(zhuǎn)時，銑刀能夠切削工件。

　　主軸箱還可沿立柱上的導軌在Z向移動，使刀具上升或下降。

　　工作臺用于安裝工件或夾具，可沿滑鞍上的導軌在X向移動，滑鞍可沿床身上的導軌在Y向移動，從而實現(xiàn)工件在X和Y向的移動。

　　無論是X、Y向，還是Z向的移動都是靠伺服電機驅(qū)動滾珠絲杠來實現(xiàn)。

　　伺服裝置用于驅(qū)動伺服電機，主傳動系統(tǒng)由5.5kW的變頻電機驅(qū)動，電機安裝在主軸箱的頂面，經(jīng)過齒輪傳動，可以實現(xiàn)無級變速。

　　控制器用于輸入零件加工程序和控制機床工作狀態(tài)，控制電源用于向伺服裝置和控制器供電。

　　(一)XKA714B/F立式數(shù)控銑床主軸部件的機械結(jié)構(gòu)

　　主軸部件主要由刀具自動夾緊裝置、自動吹凈等裝置組成。

　　為了適應主軸轉(zhuǎn)速高和工作性能要求，前、后支承都采用了向心推力軸承。

　　(1)前支承是三個向心推力球軸承，背靠背安裝，前面兩個支承大口朝向主軸前端，后一個軸承大口朝向主軸尾部。

　　前支承既承受徑向載荷，又承受兩個方向的軸向載荷。

　　(2)后支承是兩個向心推力球軸承，也是背靠背安裝，小口相對。

　　后支承只承受徑向載荷，故軸承外圈軸向不定位。

　　主軸軸承采用油脂潤滑方式，迷宮式密封。

　　刀具自動夾緊裝置數(shù)控銑床主軸組件由活塞、螺旋彈簧、拉桿、碟形彈簧和4個鋼球組成。

　　該機床采用錐柄刀具，刀柄的錐度為7∶24，它與主軸前端錐孔錐面定心。

　　夾緊時，油缸上腔接回油，下腔接壓力油，壓力油和螺旋彈簧使活塞桿向上移動，拉桿在碟形彈簧壓力作用下也向上移動，鋼球被迫進入刀柄尾部拉釘?shù)沫h(huán)形槽內(nèi)，將刀具的刀柄拉緊。

　　放松時，即需要換刀松開刀柄時，油缸上腔通入壓力油，下腔接回油，使活塞桿向下移動，推動拉桿也向下移動，直到鋼球被推至主軸孔徑較大處，便松開刀柄，將刀具連同刀柄從主軸孔中取出。

　　刀具的刀柄是靠碟形彈簧產(chǎn)生的拉緊力進行夾緊的，以防止在工作中突然停電時刀柄自行脫落。

　　在活塞桿上下移動的兩個極限位置上，安裝行程開關(guān)，用來發(fā)出刀柄夾緊和松開的信號。

　　在夾緊時，活塞桿下端的活塞桿端部與拉桿的上端面之間應留有一定的間隙，約為4mm，以防止主軸旋轉(zhuǎn)時引起端面摩擦。

　　自動吹凈裝置主軸換刀時，需自動清除主軸裝刀錐孔內(nèi)的切屑或灰塵，以便保護主軸錐孔和刀柄表面，確保刀具定位安裝精度。

　　因此，該機床采用壓縮空氣自動吹凈裝置。

　　當?shù)侗鷱闹鬏S錐孔拔出后，壓縮空氣通過活塞桿上端噴嘴經(jīng)活塞和拉桿的中心孔，自動吹凈主軸錐孔。

　　(二)XKA714B/F立式數(shù)控銑床液壓系統(tǒng)控制原理

　　液壓站油箱位于機床的后側(cè)，油箱容積為40L。

　　當油面低于油標顯示位置時要及時添加;液壓油使用2000h后，要進行更換。

　　液壓控制板裝在液壓站油箱上面，由一個1.1kW的電機驅(qū)動液壓泵完成液壓系統(tǒng)的供油和主軸箱的潤滑，液壓系統(tǒng)的調(diào)定壓力為3.5MPa。

　　液壓系統(tǒng)控制三個二位四通的電磁閥，電磁閥YV1控制主軸箱潤滑油路，電磁閥YV1、YV2控制主傳動系統(tǒng)中的液壓變速機構(gòu)(通電為高擋)，電磁閥YV1、YV3控制拉刀機構(gòu)。

　　松刀時，電磁閥YV1、YV3同時通電，閥芯切換油路，液壓油進入油缸上腔，油缸下腔接回油，活塞桿向下動作，油缸頂部行程限位開關(guān)向PMC發(fā)出反饋信號，松刀完成。

　　拉刀時，電磁閥YV1吸合、YV3斷開閥芯切換油路，液壓油進入油缸下腔，油缸上腔接回油，活塞桿向上動作，油缸頂部行程限位開關(guān)向PMC發(fā)出反饋信號，拉刀完成。

　　需要變速時，電磁閥YV1通電，電磁閥YV2則按高低擋要求通或斷;變速完畢或裝刀完畢電磁閥YV1即斷。

　　液壓系統(tǒng)還負責潤滑主軸箱內(nèi)的齒輪及軸承。

　　主軸箱內(nèi)的潤滑油通過主軸箱背面的回油管流回油箱。

　　如發(fā)現(xiàn)主軸箱下柔性擋板防護罩處有漏油現(xiàn)象，應立即停止使用并檢查主軸箱潤滑回油管路是否通暢，嚴禁在主軸潤滑回油系統(tǒng)不暢的情況下使用機床。

　　液壓油管均是通過拖鏈裝置到達主軸箱。

　　當系統(tǒng)發(fā)出油路堵塞報警時，應對液壓箱的濾油器及時清理。

　　(三)XKA714B/F立式數(shù)控銑床主軸松、拉刀電氣系統(tǒng)控制原理

　　只要控制電磁閥YV1、YV3就可以實現(xiàn)拉刀、松刀的動作，但是，電磁閥怎么跟PMC聯(lián)系呢?這需要通過PMC對電磁閥進行控制。

　　一般而言，實現(xiàn)拉刀、松刀的動作需要用到的PMC輸入接口有松緊刀允許、緊刀、拉刀;輸出接口有刀具松/緊、液壓油路開關(guān)、松緊刀允許指示燈、松刀指示燈、緊刀指示燈，每個接口都用相應的地址位來表示。

　　通過XKA714B/F立式數(shù)控銑床主面板輸入地址電氣圖可以查出，松緊刀允許按鈕的輸入地址位是X33.4，緊刀按鈕的輸入地址位是X34.0，松刀按鈕的輸入地址位是X34.1;通過XKA714B/F立式數(shù)控銑床PMC輸出地址電氣圖可以查出，刀具松/緊的輸出地址位是Y2.1，液壓油路開關(guān)的輸出地址位是Y2.2;通過XKA714B/F立式數(shù)控銑床主面板輸出地址電氣圖可以查出，松緊刀允許指示燈的輸出地址位是Y33.4，緊刀指示燈的輸出地址位是Y34.0，松刀指示燈的輸出地址位是Y34.1。

　　那么，松緊刀允許按鈕的地址位X33.4、緊刀按鈕的地址位X34.0、松刀按鈕的地址位X34.1和控制拉刀以及松刀的輸出地址位Y2.1.Y2.2有什么關(guān)系呢?當同時按下“松緊刀允許”和“松刀”按鈕后，輸入信號經(jīng)地址位X33.4和X34.1傳遞給PMC，PMC通過輸出接口Y2.1來控制拉刀或松刀動作，具體控制過程查看XKA714B/F立式數(shù)控銑床松刀按鈕控制梯形圖，可以看出，當觸點X33.4和X34.1接通時，松緊刀允許指示燈Y33.4和松刀指示燈Y34.1亮，線圈Y2.1工作，繼電器KA10和KA11指示燈亮，松刀完成。

　　也就是說通過Y2.1來控制電磁閥，由于電磁閥所需要的驅(qū)動電流比較大，而PMC的輸出接口驅(qū)動能力比較小，所以先由Y2.1控制繼電器KA10，然后再由繼電器KA10來控制電磁閥YV3的動作;同理，由Y2.2控制繼電器KA11，然后再由繼電器KA11來控制電磁閥YV1的動作。

　　(四)XKA714B/F立式數(shù)控銑床主軸松、拉刀動作控制過程

　　動作控制過程包括松刀動作控制過程和拉刀控制過程。

　　松刀控制過程從圖1可以看出，當按下松刀按鈕后，輸入信號經(jīng)地址位X34.1傳遞給PMC，PMC通過輸出接口Y2.1和Y2.2來控制繼電器KA10和KA11吸合，使得電磁閥YV1和YV3得電，閥芯切換油路，液壓油進入油缸上腔，油缸下腔接回油，使活塞桿向下移動，推動拉桿也向下移動，壓縮碟形彈簧，拉刀爪松開，油缸頂部行程限位開關(guān)向PMC發(fā)出反饋信號，松刀完成。

　　拉刀控制過程從圖2所示拉刀動作電氣控制流程圖可以看出，當按下拉刀按鈕后，輸入信號經(jīng)地址位X34.0傳遞給PMC，PMC通過輸出接口Y2.1和Y2.2來控制繼電器KA10斷開和KA11吸合，使得電磁閥YV1得電吸合、YV3斷開，閥芯切換油路，液壓油進入油缸下腔，油缸上腔接回油，壓力油和螺旋彈簧使活塞桿向上移動，拉桿在碟形彈簧壓力作用下也向上移動，拉刀爪拉緊，油缸頂部行程限位開關(guān)向PMC發(fā)出反饋信號，繼電器KA11斷電，電磁閥YV1斷電，液壓油轉(zhuǎn)向潤滑油路，拉刀完成。

　　XKA714B/F立式數(shù)控銑床拉刀常見故障點分析

　　數(shù)控銑床拉刀故障應綜合考慮電氣故障、機械故障和液壓故障。

　　(一)電氣回路故障分析點

　　電氣回路故障分析點主要有：(1)松、拉刀按鈕開關(guān);(2)拉刀活塞桿行程限位開關(guān);(3)PMC控制器;(4)繼電器及線路;(5)電磁閥及線路等。

　　在這些故障分析點中，松、拉刀按鈕開關(guān)、繼電器由于頻繁使用，容易疲勞損壞;PMC控制器屬于技術(shù)成熟的數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)品，在弱電環(huán)境下工作，一般不易損壞。

　　(二)機械及液壓回路故障分析點

　　機械及液壓回路故障分析點主要有：(1)主軸拉刀機構(gòu);(2)活塞油缸;(3)油管;(4)電磁閥;(5)單向閥;(6)溢流閥;(7)液壓泵;(8)壓力表;(9)碟形彈簧等。

　　在這些故障分析點中，主軸拉刀機構(gòu)中的活塞桿、拉刀爪、拉桿以及電磁閥、碟形彈簧等，由于頻繁動作，容易疲勞損壞;油管易老化漏油。

　　XKA714B/F立式數(shù)控銑床拉刀故障診斷與維修

　　主軸松、拉刀動作涉及電氣、機械及液壓回路，回路中任何一個環(huán)節(jié)的失效都會引起機床拉刀動作故障，因為按鈕開關(guān)、繼電器、電磁閥的通斷狀態(tài)可以通過PMC診斷地址及發(fā)光二極管等狀態(tài)指示燈來快速判斷，直觀、快捷，故先從電氣回路開始檢查(液壓泵及壓力表也可直觀檢查)，然后再對機械及液壓回路進行檢查。

　　從圖3所示XKA714B/F數(shù)控銑床拉刀故障綜合診斷流程圖可知，故障診斷與維修步驟如下：

　　第一步，維修準備。

　　準備好XKA714B/F立式數(shù)控銑床對應的系統(tǒng)操作說明書、機床生產(chǎn)廠家提供的機械說明書、電氣說明書、維修手冊和維修記錄等，同時準備好機床維修的常用必備工具。

　　第二步，現(xiàn)場勘察。

　　首先察看一下XKA714B/F數(shù)控銑床的具體故障現(xiàn)象。

　　然后查看報警信息，鎖定故障范圍，機床狀態(tài)提示：處于松刀狀態(tài)。

　　最后，查閱發(fā)生故障銑床的機械及電氣說明書，了解松/拉刀按鈕開關(guān)地址位、PMC刀具松緊輸出地址位、松緊刀電磁閥控制和液壓系統(tǒng)原理圖。

　　第三步，懸掛“維修中，請勿靠近”警示牌，在機床手動狀態(tài)下，主軸停轉(zhuǎn)，按下“緊刀”按鈕，檢查PMC輸入地址X34.0的狀態(tài)變化。

　　如果沒有變化，檢查“緊刀”按鈕開關(guān)及其至PMC的線路。

　　若開關(guān)損壞，則更換開關(guān);電路斷路，則維修電路。

　　第四步，如果第一步不存在問題，即PMC輸入地址X34.0的狀態(tài)有變化(由0變?yōu)?)，則檢查PMC輸出地址Y2.1、Y2.2的狀態(tài)變化。

　　若狀態(tài)沒有變化，根據(jù)梯形圖判斷哪些條件不滿足，針對不滿足條件，相應調(diào)整機床操作方式。

　　第五步，如果第四步不存在問題，即PMC輸出地址Y2.1、Y2.2的狀態(tài)有變化(由0變?yōu)?)，繼電器KA10和KA11應依次由通到斷。

　　若KA11和KA10其中有未斷開現(xiàn)象，則檢查PMC至KA10線圈的線路(因為松刀動作正常，故可以判斷KA11和YV1都是正常的)，如果線路短路則檢修線路。

　　第六步，如果第五步不存在問題，即KA11和KA10正常斷開，電磁閥YV3由吸合轉(zhuǎn)為斷開，線圈插頭指示燈由亮轉(zhuǎn)滅。

　　若電磁閥未由吸合轉(zhuǎn)為斷開，檢查KA10觸點及YV3線圈至 KA10觸點的控制線路，如果觸點損壞，則更換繼電器;如果線路短路，則檢修線路。

　　第七步，如果第六步不存在問題，即電磁閥YV3由吸合轉(zhuǎn)為斷開，說明YV1和YV3線圈正常，則檢查YV3閥芯是否正常動作、能否切換油路。

　　若YV3閥芯動作不正常，應先檢查活塞缸下腔油管有無波動，在機床斷電情況下，拆開油管接頭，查看油管是否通油，如果不通油，則疏通或更換油管;然后用內(nèi)六角扳手插入閥芯孔，感知閥芯移動距離，如果距離小于正常移動距離，則說明閥芯被堵塞或復位彈簧彈力不足，可用新閥替換或拆閥進行檢修。

　　第八步，如果第七步不存在問題，即YV3閥芯正常動作，可正常切換油路，則檢查油缸及活塞桿是否正常。

　　如果不正常，油缸進出油口及活塞桿被堵塞，則拆開檢修。

　　第九步，如果以上各步檢查均正常，則診斷維修結(jié)束。

　　總之，針對這類故障，不管是主軸拉不緊刀，還是主軸松不下刀，只要掌握了控制回路的電氣、機械及液壓原理，依據(jù)故障現(xiàn)象，逐一分析控制回路的各個環(huán)節(jié)，由簡到繁，就不難找出故障點并排除故障。

　　數(shù)控機床是一種自動化程度高、機械結(jié)構(gòu)較復雜的加工設備，要充分發(fā)揮機床的高效益，就必須正確操作使用和精心維護，這樣可防止設備產(chǎn)生非正常性磨損，保持其良好的技術(shù)性能狀態(tài)，延緩劣化進程，保證生產(chǎn)安全運行。

　　參考文獻：

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　　[3]牛志斌.數(shù)控機床現(xiàn)場維修555例[M].北京：機械工業(yè)出版社，2009.

　　[4]王海勇.數(shù)控機床結(jié)構(gòu)與維修[M].北京：化學工業(yè)出版社，2009.

　　數(shù)控機床伺服閉環(huán)控制論文

　　摘要：文章介紹了數(shù)控機床伺服閉環(huán)控制系統(tǒng)的主要要求，PID控制方法在速度閉環(huán)控制的應用，以FANUC機床為例，具體闡述了PID參數(shù)的調(diào)試方法，具有實際的應用意義。

　　關(guān)鍵詞：伺服系統(tǒng);閉環(huán)控制;PID

　　一、引言

　　數(shù)控系統(tǒng)中伺服控制系統(tǒng)的設計，均要考慮穩(wěn)定性、動態(tài)特性、穩(wěn)態(tài)特性、魯棒性等方面的性能指標。

　　穩(wěn)定性：這是伺服控制系統(tǒng)設計的最基本要求。

　　控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性可分為系統(tǒng)內(nèi)部穩(wěn)定性和系統(tǒng)外部的穩(wěn)定性。

　　所謂系統(tǒng)內(nèi)部的穩(wěn)定性即在任意初始狀態(tài)下伺服控制系統(tǒng)都能精準定位;系統(tǒng)外部的穩(wěn)定性即為伺服控制系統(tǒng)有外部干擾時，也能自我調(diào)節(jié)，使得位移和速度達到控制目標。

　　動態(tài)特性：即系統(tǒng)運行過渡過程的形式和速度，其中包括響應速度和超調(diào)量。

　　系統(tǒng)的響應速度可用系統(tǒng)過渡過程所經(jīng)歷的時間來表示;而超調(diào)量是指系統(tǒng)的最大振幅度。

　　一般而言，不同的系統(tǒng)對動態(tài)特性會有不同的要求，對于數(shù)控伺服系統(tǒng)而言，響應速度越快，系統(tǒng)跟隨誤差越小，控制精度就越高。

　　穩(wěn)態(tài)特性：當過渡過程結(jié)束后，系統(tǒng)達到穩(wěn)定狀態(tài)時，其被控量的穩(wěn)態(tài)值與望值一致性程度。

　　對于任何數(shù)控伺服系統(tǒng)，由于存在著系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、外部干擾、以及內(nèi)摩擦等非線性因素的影響，被控量的穩(wěn)態(tài)值與期期望值之間總會有誤差存在，該誤差稱為穩(wěn)態(tài)誤差。

　　穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)控制精度的重要標志，有好的穩(wěn)態(tài)誤差補償，伺服系統(tǒng)將獲得良好的位置控制精度和跟蹤速度。

　　魯棒性：當系統(tǒng)的約束條件發(fā)生變化時，系統(tǒng)的功能特性不會受到什么影響。

　　系統(tǒng)的魯棒性好，當參數(shù)發(fā)生變化時，系統(tǒng)依然能夠保持其穩(wěn)定性;在過渡過程中，系統(tǒng)的響應速度和超調(diào)量基本上不受參數(shù)變化的影響。

　　機床在長期的使用過程中，有機械磨損及其他硬件的變化，伺服系統(tǒng)必須保持加工誤差在一定范圍內(nèi)，因此，魯棒性很重要。

　　二、PID算法在數(shù)控伺服閉環(huán)控制中應用

　　PID(Proportional Integraland Differential)控制技術(shù)是最早發(fā)展起來的控制策之一，至今已有數(shù)十年歷史。

　　它以算法簡單、魯棒性好、可靠性高、調(diào)整方便等優(yōu)點而被廣泛應用于工業(yè)控制中。

　　當被控對象的結(jié)構(gòu)和參數(shù)不能完全掌握，或得不到精確的數(shù)學模型時，系統(tǒng)控制器的結(jié)構(gòu)和參數(shù)必須依靠經(jīng)驗和現(xiàn)場調(diào)試來確定，這時應用PID控制技術(shù)最為方便。

　　在實際工程應用中，根據(jù)需要也可用PI控制和PD控制。

　　PID控制器就是根據(jù)系統(tǒng)的偏差，通過比例、積分和微分運算來對控制量進行調(diào)節(jié)的。

　　數(shù)控伺服閉環(huán)速度控制如圖1所示，在數(shù)控加工中，加工軸雖然隨著負載特性變化而變化，但由于采用了PID控制，可以修正到等于指令速度。

　　PID控制器作為一種線性控制器，它將速度指令r(t)和反饋的實際速度y(t)進行比較后構(gòu)成控制偏差e(t)，再將該偏差按比例(P)、積分(I)和微分(D)通過線性組合構(gòu)成系統(tǒng)控制量u(t)來控制驅(qū)動器，輸出功率控制伺服電機，對電機速度進行精確控制。

　　上述PID控制器的輸出函數(shù)可描述為：

　　u(t)=Kpe(t)+Ki■e(t)dt+Kd■

　　三、PID參數(shù)調(diào)試的具體方法

　　以FANUCOi機床為例，有菜單操作，顯示伺服參數(shù)設置畫面如圖2所示。

　　當設置驅(qū)動器為速度模式控制時，在完成對伺服驅(qū)動器參數(shù)的優(yōu)化后，引入控制器對速度環(huán)的作用。

　　控制器可調(diào)的基本伺服參數(shù)即為比例常數(shù)KP、微分常數(shù)Kd以及積分器Ki。

　　控制器濾波傳遞函數(shù)為：

　　D(z)=4 ×Kp+■+■

　　手動調(diào)整PID各項參數(shù)：

　　第一，確定速度比例增益Kp值。

　　當伺服系統(tǒng)安裝畢，必須調(diào)整各項PID參數(shù)，使得系統(tǒng)穩(wěn)定運行。

　　可首先調(diào)整速度比例增益Kp值，因為Kp值是PID參數(shù)中對超調(diào)影響最大，可再調(diào)整之前將積分增益Ki及微分增益Kd設置為零，接著逐漸加大Kp值，主要考量伺服電機停止時是否有振蕩現(xiàn)象，以此手動方式調(diào)整Kp參數(shù)，觀察電機旋轉(zhuǎn)速度有無明顯忽快忽慢現(xiàn)象。

　　若Kp值加大到產(chǎn)生上述現(xiàn)象時，必須將Kp值降低，減少超調(diào)量，消除振蕩，穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)速度。

　　以此初步確定Kp值。

　　第二，確定積分增益Ki值。

　　逐漸加大積分增益Ki值，使積分效應逐漸產(chǎn)生。

　　由PID控制原理可知，Kp值配合積分效應增加到臨界值后會產(chǎn)生振動不穩(wěn)定現(xiàn)象，此時回調(diào)Ki值，消除振蕩現(xiàn)象，穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)速度。

　　此時的Ki值既可為初步確定的參數(shù)值。

　　第三，調(diào)整微分增益Kd值。

　　微分增益主要目的就是平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)速度，降低超調(diào)量，微分控制也是一種預先控制，在超調(diào)量發(fā)生之前做適當?shù)男Ｕ?/p>

　　可逐漸加大Kd的值，改善速度穩(wěn)定性。

　　最終，數(shù)控機床伺服閉環(huán)控制速度曲線如圖3所示。

　　四、總結(jié)

　　數(shù)控機床伺服閉環(huán)控制系統(tǒng)的調(diào)整主要是針對閉環(huán)控制器的PID參數(shù)增益進行調(diào)整，使得機床工作誤差最小，達到一個最優(yōu)狀態(tài)。